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楼主 编辑 引用 管理 51477工控迷 刚入工控行业不久所以经验与思路上有一定的缺失，前不久发过一个帖子问大家写码垛机程序的思路与经验的问题，帖子中很多朋友都说了一个“大概”，就是根据每一步的变化来改变位置数据这样。刚开始感觉根据大家这样说的这样写好像又不太难，于是就开始着手去搞了，，，最后在机器面前坐了一个星期都没写出来，没办法自己的能力问题，向老板说明让他叫高手来帮忙。
上面两个视频就是已经完成出货了的码垛机器，我自己的个人思路就是一步一步的去让机械手执行，但是我别人写出来的动作时比较圆滑的，没有那种一步步的搓顿感，，也请叫了一下写这程序的人，可能他不想说那么多就只跟我说了，，他是以几条轴一起到达目标位这样就可以使得动作圆滑，，，于是我就想那就是几个轴一起发脉冲这样了，但是这样走出来的角度有可能会碰到其他物体，，，所以真的有点佩服写这程序的人了，，希望大家分享一下成功的码垛思路和看法 19-12-14 13:46 1楼 编辑 引用 管理 51477工控迷 补充说一下这个机器的使用，使用方法就是机器人示教一样，要先示教两个点，一个是取箱位置，另一个是放箱位置，然后就是设置好箱子的规格，还有一点小参数，改好了这些参数机器就可以使用了，，PLC的话也不是用的什么专业的运动控制PLC，用的是汇川H3U，伺服也是用汇川的IS620 用CANOPEN来通讯定位这样 19-12-14 13:53 2楼 编辑 引用 管理 linc 我也在面临lz类似的情况…多位组合秤组合计算的程序怎么也想不出来 19-12-14 14:17 3楼 编辑 引用 管理 51477工控迷 要来秤重吗，分享一下啊 19-12-14 14:21 4楼 编辑 引用 管理 YXBK 当时找高手时应该要谈好，把源程序留下呀。
19-12-14 14:42 5楼 编辑 引用 管理 51477工控迷 留了，里面也就是用来一大堆比较然后再接通那个位置这样，，还有一个子程序是写着插补的，就这个插补有点难度 19-12-14 15:02 6楼 编辑 引用 管理 YXBK 有程序，明白工艺，在结合手册，那就好办了，慢慢研究研究。
19-12-14 15:24 7楼 编辑 引用 管理 51477工控迷 还有以前见过别人不用插补直接自己写画圆，看来编程还是思路很重要 19-12-14 15:55 8楼 编辑 引用 管理 蛇会大学 没做过这种项目，可以把程序发出来研究一下吗？ 19-12-14 19:49 9楼 编辑 引用 管理 fsjnzhouyan 有程序参照实际动作看懂程序应该不难。
19-12-14 20:25 工控新闻 我国制造业企业首次突破600万家，三个积极趋势值得关注5G无线·向未来~与CC-Link协会回顾3M工博会精彩时刻全国唯一！广域铭岛赋能打造电芯行业首家CMMM四级认证工厂5G无线·向未来~与CC-Link协会回顾奥泰斯工业自动化工博会精彩时刻全面国产化——和利时完全自主可控DCS系统跨平台仿真方案成功落地广投北海发电项目数字化工业业务五分之一收入来自中国，西门子看到“结构性机会”美的集团 · 西门子数字化技术交流日成功举办研华新一代SQ Manager2.0软件 更高效更安全 。
